繼在春晚扭秧歌之后，不到一個(gè)月的時(shí)間，宇樹科技機(jī)器人又學(xué)會(huì)了許多新本領(lǐng)。?

近日，由上海人工智能實(shí)驗(yàn)室、上海交通大學(xué)、浙江大學(xué)、香港大學(xué)、香港中文大學(xué)等高校及科研機(jī)構(gòu)聯(lián)合發(fā)布的一項(xiàng)最新研究成果，引發(fā)了許多人的關(guān)注。這一研究成果名為“BeamDojo”，這是一個(gè)為適應(yīng)人形機(jī)器人在稀疏踏點(diǎn)上靈活移動(dòng)設(shè)計(jì)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架。該研究成果應(yīng)用于宇樹科技的G1人形機(jī)器人上，可使其輕松完成走平衡木、梅花樁等復(fù)雜的任務(wù)，無論是在背負(fù)重物還是受外力擊打等情況下，都能實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確而輕松的行走。

與此同時(shí)，證券時(shí)報(bào)記者注意到，上海人工智能實(shí)驗(yàn)室視頻號(hào)還發(fā)布了一則視頻，展現(xiàn)了其最新的研究成果——人形機(jī)器人駕駛艙系統(tǒng)（HOMIE）。通過這個(gè)駕駛艙系統(tǒng)，操作人可以實(shí)現(xiàn)對(duì)G1全身的精準(zhǔn)遙控操作，不僅能操控G1表演哪吒電影舞蹈《天雷滾滾我好怕怕》，還可以實(shí)現(xiàn)任意姿勢(shì)行走和絲滑下蹲。

宇樹科技機(jī)器人解鎖新技能

根據(jù)論文演示視頻，應(yīng)用了“BeamDojo”強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架的宇樹科技人形機(jī)器人G1，不僅可以穩(wěn)定地穿越多個(gè)面積約20厘米寬，間距不一的踏腳石組成的梅花樁，還可以穿過只有20厘米寬的連續(xù)平衡木。

在平衡性方面，即使背著重6kg的書包，遭受棍棒敲打等外力的干擾，G1也可以輕松地穿越梅花樁，不偏不倚地踩在相應(yīng)的點(diǎn)位上。

“BeamDojo”的論文介紹，在具有稀疏踏點(diǎn)的復(fù)雜地形上進(jìn)行行走，對(duì)于人形機(jī)器人來說是一項(xiàng)重大挑戰(zhàn)，這需要精確的腳部放置和穩(wěn)定的移動(dòng)能力。

據(jù)論文介紹，現(xiàn)有的為四足機(jī)器人設(shè)計(jì)的方法通常無法推廣到人形機(jī)器人身上，這主要有兩方面的原因，一是兩者在腳幾何形狀及不穩(wěn)定性方面存在差異，四足機(jī)器人的腳是點(diǎn)狀的，但人形機(jī)器人的腳為多邊形；二是基于學(xué)習(xí)的方法雖然適用于人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，但在復(fù)雜地形上的表現(xiàn)，仍然面臨著稀疏踏點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)信號(hào)和低效的學(xué)習(xí)過程等挑戰(zhàn)。

為了應(yīng)對(duì)這一挑戰(zhàn)，研發(fā)團(tuán)隊(duì)提出了“BeamDojo”強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架。BeamDojo首先提出了針對(duì)多邊形腳部的一套基于采樣的步點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，并采用雙批評(píng)家（doublecritic）策略來平衡密集運(yùn)動(dòng)獎(jiǎng)勵(lì)和稀疏步點(diǎn)獎(jiǎng)勵(lì)之間的學(xué)習(xí)過程。

為了鼓勵(lì)充分的探索與嘗試，BeamDojo采用了兩階段強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法：第一階段通過在平坦地形上訓(xùn)練人形機(jī)器人并提供任務(wù)地形感知觀測(cè)信息，來簡(jiǎn)化地形動(dòng)力學(xué)；第二階段則是在實(shí)際任務(wù)地形環(huán)境中微調(diào)策略。此外，研發(fā)團(tuán)隊(duì)還實(shí)施了一種基于機(jī)載激光雷達(dá)（LiDAR）的高程地圖技術(shù)，以支持真實(shí)世界的部署。

除此以外，證券時(shí)報(bào)記者還注意到，上海人工智能實(shí)驗(yàn)室昨日也發(fā)布了最新的研究成果——人形機(jī)器人駕駛艙系統(tǒng)（HOMIE）。據(jù)介紹，這一系統(tǒng)由強(qiáng)化學(xué)習(xí)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制框架和低成本同構(gòu)外骨骼硬件組成，首次實(shí)現(xiàn)單一操作者對(duì)雙足人形機(jī)器人全身的精準(zhǔn)遙操作，支持其完成多樣化的復(fù)雜移動(dòng)操作任務(wù)，且無需依賴昂貴的動(dòng)作捕捉設(shè)備。

根據(jù)演示視頻，操作員穿上人形機(jī)器人外骨骼駕駛艙，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)G1全身的精準(zhǔn)遙控操作，不僅能操控G1表演哪吒電影舞蹈《天雷滾滾我好怕怕》，還可以實(shí)現(xiàn)任意姿勢(shì)行走和絲滑下蹲。搬運(yùn)物件至桌面、在倉庫貨架中拿取物品等任務(wù)，G1都可以輕松完成。

帶動(dòng)人形機(jī)器人板塊強(qiáng)勢(shì)上漲

最近一段時(shí)間以來，以宇樹科技為代表的人形機(jī)器人公司屢屢“解鎖”新技能。取得一系列技術(shù)新進(jìn)展的同時(shí)，也帶動(dòng)了人形機(jī)器人板塊的強(qiáng)勢(shì)上漲。

2月19日，人形機(jī)器人板塊大爆發(fā)。同花順iFind顯示，人形機(jī)器人指數(shù)當(dāng)日漲幅高達(dá)8.35%，板塊內(nèi)的駿創(chuàng)科技、萬達(dá)軸承、三豐智能、豐立智能、長(zhǎng)盛軸承等多只個(gè)股掀漲停潮。2月20日早盤，人形機(jī)器人板塊延續(xù)強(qiáng)勢(shì)，盤中漲幅一度超2%。截至午間收盤，人形機(jī)器人指數(shù)漲1.61%，萬達(dá)軸承30%漲停，三豐智能20%漲停。

業(yè)內(nèi)人士分析稱，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于從技術(shù)突破到量產(chǎn)落地的關(guān)鍵階段，預(yù)計(jì)2025年將迎來人形機(jī)器人的量產(chǎn)元年。

記者注意到，今年以來，已有多家國內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)陸續(xù)宣布了量產(chǎn)消息。例如，今年1月6日，智元機(jī)器人量產(chǎn)的第1000臺(tái)通用具身機(jī)器人正式下線；今年1月17日，樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司在北汽越野車公司舉行了樂聚第100臺(tái)全尺寸人形機(jī)器人交付儀式。該公司表示，樂聚人形機(jī)器人已邁入批量交付新階段。

開源證券研報(bào)認(rèn)為，目前人形機(jī)器人的價(jià)格仍然較高，降本為行業(yè)未來的發(fā)展方向，而中國有望憑借完備且成熟的供應(yīng)鏈體系推動(dòng)人形機(jī)器人的生產(chǎn)成本逐步降低。以宇樹科技機(jī)器狗發(fā)展歷程為例，宇樹科技機(jī)器狗的價(jià)格從2017年的2萬—3萬美元能夠在2023年下降至1600美元，這體現(xiàn)出在我國工業(yè)化體系下機(jī)器人具有較大降本潛力。未來若機(jī)器人降本后實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，其對(duì)輕量化、耐沖擊性能強(qiáng)的高性能塑料及復(fù)合材料需求增加，高性能塑料及復(fù)合材料相關(guān)企業(yè)有望受益。

在最近舉辦的民營經(jīng)濟(jì)座談會(huì)結(jié)束后，宇樹科技首席執(zhí)行官王興興在接受媒體采訪時(shí)表示，現(xiàn)在AI驅(qū)動(dòng)機(jī)器人進(jìn)化速度非?？欤俣瘸鲱A(yù)期。今年年底前，整個(gè)AI的人形機(jī)器人將達(dá)到新量級(jí)?！叭绻樌脑?，到明年或者后年一些基礎(chǔ)的，比如說服務(wù)業(yè)或者一些工業(yè)其實(shí)基本可以推起來了。但家用可能會(huì)稍微慢一點(diǎn)，因?yàn)榧矣每赡軐?duì)安全性的要求更高，還是會(huì)需要技術(shù)相對(duì)更成熟一點(diǎn)點(diǎn)?！蓖跖d興表示。

市場(chǎng)分析認(rèn)為，隨著DeepSeek成功突破AI發(fā)展的高昂成本問題，憑借降本、開源的優(yōu)勢(shì)，在人形機(jī)器人領(lǐng)域展現(xiàn)出強(qiáng)大的賦能能力，有望助力機(jī)器人在環(huán)境感知、任務(wù)規(guī)劃與決策、持續(xù)進(jìn)化等大模型方面實(shí)現(xiàn)質(zhì)的飛躍。近期，一系列高校與科研機(jī)構(gòu)通過AI研發(fā)，賦能宇樹科技G1機(jī)器人“解鎖”新技能，強(qiáng)化了國產(chǎn)機(jī)器人在軟件端持續(xù)深耕和突破的信心。

責(zé)編：葉舒筠

校對(duì)：楊舒欣